エラーが出ないようにメンテナンスに入る。

とりあえず75号を見ながら、リアケースを外す。通信ポートハッチを外してからバックパッスを下にずらして慎重に外す。

７３号を見ながら、両腕をばらす。

問題の左からばらす。手首カバーは回さないと取れない。

ネジはテープでばらしたネジ穴付近に張っておく。かなりプラスティックがネジ穴に入っている。何度もばらす事はできないのでこの一回で決めたい。（なお、調べてみると、再度ネジを締めるときは、左に回し、カチッとした感じを得たら右に回すと良いようだ。）

右も同様に外す。当然コネクタも外すのであるが、インターフェイスボードのコネクタを適当に外すとボード側のコネクタが外れてきた。基盤から外れていないので戻しておいたが、今後の作業では注意が必要だ。

当初腕のパーツを組み立てるまでは順調であったため、腕のパーツの重みによる過負荷によるエラーかと思っていたが、パーツを外してもエラーは解消しなかった。

腕は慎重に写真を撮りながら進めていたが、腕のモーターボックスが何となくマザーボードだけ外したら取れそうな気がしたので、試していたら取り外しに成功してしまった。

腕のモーターボックスの加工はいろいろ調べてみると、プーリー付きウォームギヤシャフトの両端のステーを削ると良いらしいという事で削りました。

グリースも市販のウレアグリースを購入し塗り替えました。いろいろ試しているうちに、回っている時の電圧は1.0V程度でもなんとか回転する様になったので再度組み込んでみました。

メンテナンス後動画を見てみると分かりますが、明らかにモーターの音が違います。かなり良い感じになりエラーは出なくなりました。こんな事だったら、他のモーターボックスもメンテナンスすれば良かったかもと思いますが、ギィーギィー言うのもまぁ良いかと言う事にします。

今後は、電源の事を（既に購入済みですが・・・。）クリヤーし、腕は7６号からの物を組み込みながらゴールを目指します。